Khi Chiến tranh Cách mạng Mỹ bắt đầu với Các trận đánh Lexington và Concord vào tháng 4 năm 1775, các nhà cách mạng thực dân không có một quân đội. Trước đó, mỗi thuộc địa đều lệ thuộc vào dân quân được thành lập như những chiến sĩ-công dân bán thời gian vì mục đích bảo vệ địa phương. Khi cẳng thẳng với Vương quốc Anh gia tăng trong những năm dẫn đến chiến tranh, những người thực dân bắt đầu cải cách các nhóm dân quân để chuẩn bị cho cuộc xung đột tiềm ẩn. Việc huấn luyện dân quân gia tăng sau khi Vương quốc Anh thông qua Các Đạo luật bất nhân nhượng (Intolerable Acts) vào năm 1774. Những người thực dân như Richard Henry Lee đã đề nghị thành lập một lực lượng dân quân quốc gia nhưng Đệ nhất Quốc hội Lục địa bác bỏ ý tưởng này.[1]

Sau trận Lexington và Concord, hàng ngàn dân quân từ Tân Anh Cát Lợi tập hợp lại để chống lại cuộc vây hãm Boston của quân Anh. Ngày 14 tháng 6 năm 1775, Đệ nhị Quốc hội Lục địa quyết định triển khai việc thành lập một Lục quân Lục địa vì mục đích phòng vệ chung, nhận các lực lượng dân quân đang có mặt bên ngoài Boston làm các đơn vị đầu tiên của quân đội. Ngày 15 tháng 6, quốc hội bỏ phiếu áp đảo bầu George Washington làm tổng tư lệnh. Washington chấp nhận cương vị này mà không đòi hỏi bất cứ tiền lương nào ngoài việc lấy lại tiền túi chi tiêu của mình.

Bốn thiếu tướng (Artemas Ward, Charles Lee, Philip Schuyler, và Israel Putnam) và tám chuẩn tướng (Seth Pomeroy, Richard Montgomery, David Wooster, William Heath, Joseph Spencer, John Thomas, John Sullivan, và Nathanael Greene) được bổ nhiệm trong thời gian vài ngày.

Khi Quốc hội Lục địa gia tăng đảm nhận thêm trách nhiệm và tình hình của một nghi viện của một quốc gia có chủ quyền thi vai trò của Lục quân Lục địa là chủ đề của cuộc tranh luận khá nổi bật. Duy trì một lục quân hiện dịch đã gây nên sự phản cảm trong số người Mỹ nhưng mặt khác vì điều kiện cần thiết của một cuộc chiến chống người Anh nên cần có sự kỷ luật và sự tổ chức của một lục quân hiện đại. Kết quả là lục quân đã trải qua nhiều giai đoạn rõ rệt bằng việc giải tán và tái tổ chức các đơn vị.

Binh sĩ trong Lục quân Lục địa là các công dân tình nguyện phục vụ trong lục quân (nhưng được trả lương). Có những thời điểm khác nhau trong suốt cuộc chiến, thời gian tại ngũ chuẩn kéo dài từ một đến 3 năm.

Nói chung thì các lực lượng của Lục quân Lục địa gồm có một số lục quân kế nhiệm sau:

• Lục quân Lục địa năm 1775 gồm lục quân Tân Anh Cát Lợi ban đầu được Washington tổ chức thành ba sư đoàn. Ngoài ra còn có 10 trung đoàn của trung tướng Philip Schuyler được phái sang xâm nhập Canada.
• Lục quân Lục địa năm 1776 được tái tổ chức sau thời kỳ nhập ngũ đầu tiên của các binh sĩ thuộc lục quân năm 1775 hết hạn. Washington đệ trình những kiến nghị đến Quốc hội Lục địa ngay sau khi ông nhận vị trí tổng tư lệnh nhưng những kiến nghị này mất một khoảng thời gian để được cứu xét và thực hiện. Mặc dù cố gắng mở rộng phạm vi tuyển quân ra ngoài vùng Tân Anh Cát Lợi nhưng lục quân năm 1776 vẫn nghiêng về vùng đông bắc cả về mặt trọng tâm địa lý và thành phần binh sĩ.
• Lục quân Lục địa năm 1777-80 là kết quả của một số cải cách và quyết định chính trị tới hạn khi rõ ràng rằng người Anh đang đưa những lực lượng khổng lồ đến với mục đích dẹp tan Cách mạng Mỹ. Quốc hội Lục địa phê chuẩn giải pháp thành lập 88 tiểu đoàn, ra lệnh mỗi tiểu bang đóng góp số binh sĩ theo tỉ lệ dân số của mình, và Washington sau đó được quyền tuyển mộ thêm 16 tiểu đoàn nữa. Thời gian tại ngũ được nâng lên đến 3 năm hay "chiều dài của cuộc chiến" để tránh khủng hoảng thiếu quân vào cuối năm mà có thể làm suy yếu các lực lượng.
• Lục quân Lục địa năm 1781-82 chứng kiến cuộc khủng hoảng trầm trọng nhất bên phía lực lượng Mỹ. Quốc hội bị phá sản nên việc thay thế các binh sĩ sắp hết hạn quân dịch 3 năm gặp nhiều khó khăn. Sự ủng hộ của dân chúng dành cho chiến tranh đang ở mức độ thấp và Washington phải dập tắc các cuộc phản loạn tại cả hai quân khu Pennsylvania và New Jersey. Quốc hội bỏ phiếu cắt giảm tài chính cho lục quân nhưng dù thế Washington vẫn lãnh đạo giành được các chiến thắng quan trọng mang tính chiến lược.
• Lục quân Lục địa năm 1783-84 được thừa kế bởi Lục quân Hoa Kỳ mà vẫn còn hoạt động đến ngày nay. Khi hòa bình đến gần với người Anh, phần đông các trung đoàn được giải tán một cách có trật tự.

Ngoài các binh sĩ Lục quân Lục địa chính quy, các đơn vị địa phương quân, được tuyển mộ và tài trợ bởi các tiểu bang/thuộc địa, đã tham chiến trong suốt thời gian chiến tranh. Đôi khi các đơn vị địa phương quân được kêu gọi để hỗ trợ và tăng cường cho lục quân chính quy trong suốt các cuộc hành quân.

Trách nhiệm tài chánh cung cấp tiền lương, thực phẩm, chỗ ở, quần áo, và trang thiết bị dành cho các đơn vị đặc biệt được giao cho các tiểu bang như một phần của việc thành lập các đơn vị này. Các tiểu bang bất đồng với nhau về các nghĩa vụ này. Thường hay xảy ra các vấn đề tài trợ và vấn đề tinh thần chiến đấu trong khi chiến tranh đang tiếp diễn. Điều này đã dẫn đến việc lục quân trả lương thấp, cung cấp thực phẩm hư, bắt làm việc vất vả. Quân nhân chịu đựng những điều kiện thời tiết nóng hoặc lạnh với quần áo và nơi trú ẩn tồi tệ, vô kỷ luật và xác suất bị thương vong cao.